Основан город в 1584 году как военная крепость после окончательного присоединения Марийского края к Российскому государству. Первоначально в документах его имя звучало как «Царёв город на Кокшаге».
Город, построенный «неправильною четырехугольною продолговатую фигурою, имеющую в окружности 4 версты и 100 сажен», одной своей стороной примыкал к реке Малой Кокшаге, а с трех сторон был окружен рвами, земляными валами и деревянными крепостными стенами с 5 башнями, три из которых были проездными заставами (Казанской, Чебоксарской и Вятской).
В конце XVIII века Царевококшайск получил свой герб. Город входил в состав Казанской губернии и потому в верхней части на белом поле был изображен черный змей с золотой короной и красными крыльями. В нижней части — «серебряный лось в голубом поле, в знак того, что таковых зверей в окрестностях весьма изобильно, в ловле которых обыватели сих мест упражняются». Такое описание вошло в свод законов Российской империи.
В годы советской власти город был переименован сначала в Краснококшайск, а затем — в Йошкар-Олу (в переводе с марийского языка — «Красный город»). За последующие десятилетия город вырос, похорошел, превратился в уютный городок 20 века, укутанный в зелень парков и лесопарков. История с улиц постепенно уходит в музеи. Национальный музей Республики Марий Эл им. Т. Евсеева и Музей истории г. Йошкар-Олы и бережно сохраняют её для грядущих поколений.
Сегодня Йошкар-Ола меняет свой наряд, появляются новые архитектурные сооружения и памятники, площади и бульвары, открываются новые театры и развлекательные центры, ледовые дворцы и бассейны, гостиницы и рестораны. Город приобретает свой неповторимый облик, становится привлекательным и комфортным для жителей и гостей.
Земля мари: наследие, рождённое природой. — Йошкар-Ола, 2009.